САРАНСК основан в 1641 г. как острог на Атемарской засечной черте. Город строился на берегу реки Саранки близ её слияния с рекой Инсар.
В XVII–XVIII вв. крепость имела военное значение. Здесь размещались служебные избы, воеводский двор, оружейные и соляные склады, небольшие деревянные церкви.
Со временем, с утратой военного значения, Саранск превратился в торгово-ремесленный город. Ежегодно здесь проводились крупные базары и ярмарки. Город имел торговые связи с Казанью, Москвой, Нижним Новгородом, Ярославлем, Рязанью, Саратовом, Тамбовом.
В 1651 г. Саранск стал административным центром Саранского уезда, в 1670 г. был опорным пунктом отрядов С.Т. Разина. Жители Саранска участвовали в Азовских походах Петра I (1695–1696 гг.). В июле 1774 г. местное население оказывало поддержку Е. И. Пугачёву, занявшему город.
С 1780 г. Саранск получил статус уездного города. С 1928 г. — центр Мордовского национального округа.
С Саранском связаны имена поэта А.И. Полежаева (1804–1838 гг.), Н.П. Огарева, революционера, поэта, публициста, соратника А.И. Герцена; скульптора С.Д. Эрьзи (Нефедова); известного художника Ф.В. Сычкова; академика живописи И.К. Макарова; классика мордовской музыки Л.П. Кирюкова. Здесь бывали Л.Н. Толстой, М.Е. Салтыков-Щедрин.
В городе сохранились памятники истории и культуры разных периодов: «Пугачёвская палатка» (дом конца XVIII в.), в которой по преданию останавливался Е.И. Пугачёв в 1774 г.; пятиглавая церковь Иоанна Богослова (1693 г.), Трёхсвятская церковь (2-я половина XVIII в.).
В 2006 г. на месте разрушенного в 1930-е гг. храма возведен грандиозный новый собор, освященный в честь Святого Ф. Ушакова. В Саранске установлены памятники героям-стратонавтам П.Ф. Федосеенко, А.Б. Васенко, И.Д. Усыскину, погибшим в 1934 г., адмиралу Ф.Ф. Ушакову, патриарху Никону.